Using \1 to keep part of the pattern

Mediante \1, \2, ... podemos insertar en la sustitución del sed parte del texto. Así, \1 será harán referencias los primeros parámetros, \2 a los segundos, etc...

Ejemplo:

echo "Aquí hay 2 canica" | sed 's/\([0-9][0-9]*\) canica/\1 canicas/g'